در این مقاله تلاش شده تا برای یک مدل چندورودی- چندخروجی (MIMO) بالگرد بدون سرنشین (HUAV)، سیستم افزاینده پایداری (SAS) مقاوم بهینه در مد هاور طراحی شود. این مدل در حالت حلقه باز، ناپایدار و زیر تحریک است و بین دینامیک‌های آن در کانال‌های رول، پیتچ و یاو وابستگی وجود دارد. در این مقاله با توجه به ویژگی خاص مدل، فیلترهایی با پهنای باند مشخص در مسیر سیگنال‌های اعمالی به عملگرها طراحی شده که باعث می‌شود وابستگی دینامیک‌ها در مدل حلقه بسته کاهش یافته و عملکرد حلقه‌های کنترلی در کانال‌های حرکت طولی، عرضی و سمت آن مجزا گردد. در این مقاله، SAS به صورت کنترل‌کننده‌های PI مقاوم روی مدل خطی طراحی می‌شود. بر این اساس، پس از مجزانمودن حلقه‌های عملکردی بالگرد در حالت حلقه بسته، ضرایب PI هر کانال به کمک مسئله کنترل مقاوم ∞H مدل شده و با الگوریتم ژنتیک به صورت بهینه‌ محاسبه گردیده است. در نهایت شبیه‌سازی روی مدل غیر خطی نشان‌دهنده مقاوم‌بودن آن در برابر عدم قطعیت ناشی از خطی‌سازی مدل غیر خطی و اغتشاشات واردشده به سیستم است. پرونده مقاله