دراين مقاله به كمك تئوري اندازه دو روش براي رديابي مقاوم وروديهاي پله‎اي در سيستم‎هاي غيرخطي همراه با نامعيني ساختاري ارائه مي‎شود. در ابتدا مسأله فوق به مسأله كنترل بهينه غيرخطي با افق زماني بينهايت تبديل شده و نحوه عملكرد مقاوم با دو ديدگاه مختلف تعريف مي‎شود. سپس با يك تغيير متغير مناسب، بازه زماني را به بازه متناهي تبديل مي‎كنيم. با اين تغيير متغير، يك مسأله متغير با زمان حاصل مي‎شود. با انتقال مسأله كنترل بهينه بدست آمده به فضاي اندازه نشان مي‎دهيم كه بايد يك اندازه بهينه كه متناظر يك مسأله برنامه‎ريزي خطي با بعد بينهايت است، تعيين شود. سپس در مرحله بعد با تقريب مسأله برنامه‎ريزي خطي با بعد بينهايت با يك مسأله برنامه‎ريزي خطي با بعد متناهي تابع كنترل بهينه را كه بصورت قطعه‎اي ثابت است، بدست مي‎آوريم و با استفاده از آن تابع تبديل كنترل‎كننده با حل مسأله بهينه‎سازي ديگر تعيين مي‎شوند. نكته مهم ديگر در آزاد بودن حالتهاي نهايي است، كه باتغييرات مناسبي كه در مسأله برنامه‎ريزي خطي منظور مي‎گردد، آنها را بدست مي‎آوريم پرونده مقاله