مقاله پیش رو بر روی حل همکارانه مسأله جابه‌جایی اجسام توسط سیستم‌های چندرباتی توزیع‌شده تمرکز دارد. دو چالش مهم برنامه‌ریزی مسیر و همکاری ربات‌ها باعث دشوارشدن این مسأله شده است. در این مسأله ربات‌ها باید با خودداری از موانع و با بهره‌گیری از یک مکانیزم هماهنگی و همکاری مناسب، جسم را از مسیر عاری از تصادم به نقطه هدف برسانند. رویکرد ارائه‌شده در این مقاله متشکل از یک ساختار دولایه است که از مزایای هر دو معماری متمرکز و غیر متمرکز بهره می‌برد. لایه سراسری با آگاهی کامل از اجزای محیط امکان رسیدن به جواب بهینه را با استفاده از الگوریتم جدید ORT فراهم می‌کند. لایه محلی نیز با انجام محلی برخی از پردازش‌ها باعث کاهش آسیب‌پذیری، بار پردازشی سیستم مرکزی و هزینه کلی سیستم می‌شود. هماهنگی مورد نیاز بین ربات‌ها در این لایه به کمک ارتباط رادیویی برقرار می‌شود و برای برنامه‌ریزی مسیر حرکت محلی ربات‌ها از ترکیب الگوریتم‌های میدان پتانسیل و Tangent Bug استفاده شده است. رویکرد پیشنهادی بر روی یک سیستم چندرباتی متشکل از ربات‌های KUKA youBot و با استفاده از شبیه‌ساز Webots پیاده‌سازی شده است. به منظور بررسی کارایی رویکرد پیشنهادی، نتایج حاصل از آزمایشات مختلف با الگوریتم ORT و همچنین الگوریتم RRT به دست آمده و مقایسه گردید. این نتایج نشانگر کارایی مناسب رویکرد پیشنهادی است. پرونده مقاله