این مقاله در حوزه ساختار لینکیج‌ها و حرکت آنها تدوین شده است. لینکیج مجموعه‌ای از پاره‌خط‌هایی است که از دو انتهایشان قابل اتصال به یکدیگر می‌باشند و کاربردهای فراوانی در مدل‌کردن بازوهای روبات دارند. تاکنون زبان خاص‌منظوره‌ای که تنها مختص لینکیج باشد، طراحی و یا گزارش نشده است. زبان‌های خاص‌منظوره نرم‌افزارهایی هستند که بالارفتن سطح تجرید، قابلیت درک بهتر، تسریع روند توسعه و نیاز به تلاش کمتر برای یادگیری دانش مربوطه از امتیازاتی است که فراهم می‌آورند. بنابراین مانند همه نرم‌افزارها مراحل تحلیل، طراحی، پیاده‌سازی، تست، نگهداری و پشتیبانی دارند. در این مقاله به طراحی یک زبان خاص‌منظوره برای بیان ساختار و حرکت لینکیج‌ها پرداخته می‌شود و سپس تحلیلی بر روی این زبان انجام خواهد شد. با استفاده از زبان خاص‌منظوره تعریف‌شده در این مقاله، محدودیتی در تعریف لینکیج‌های ساده از نظر تعداد وجود نخواهد داشت. همچنین با تعریف ماژول‌های حرکتی و ترکیب متوالی و موازی آنها حرکت نهایی لینکیج‌ها تولید می‌شود و با استفاده از امکانات زبان ارائه‌شده شرط‌های مورد نیاز برای شروع یا خاتمه هر یک از حرکت‌های نهایی تعریف می‌شود. به کارگیری این نوع نگرش در مدل‌سازی خاص‌منظوره، علاوه بر آن که موجب سهولت در تعریف ساختار لینکیج‌ها و تنوع در چگونگی تعریف اولیه آنها است، این امکان را فراهم می‌آورد که بتوان هماهنگی و همکاری چندین روبات برای انجام یک وظیفه واحد را توصیف و در مرحله بعد پیاده‌سازی نمود. پرونده مقاله

مثلث‌بندی مجموعه نقاط S در صفحه، برابر با تعبیه مسطح یک گراف مسطح مستقیم‌الخط بیشین (با بیشترین یال) روی مجموعه نقاط است به طوری که مجموعه رئوس گراف دقیقاً همان مجموعه نقاط داده شده باشد. دو مسئله مهم در این زمینه مورد تحقیق است. الف) به چند طریق می‌توان مجموعه نقاط S را مثلث‌بندی کرد ب) کدام مثلث‌بندی بر اساس ویژگی خاصی بهینه است. مسئله اول یک مسئله باز است و به جز در شرایط خاص که دارای رابطه بسته می‌باشد تا به حال الگوریتمی با زمان چندجمله‌ای برای آن در حالت کلی ارائه نشده است. مسئله دوم نیز در حالتی که هدف پیداکردن مثلث‌بندی که مجموع طول یال‌های آن کمترین باشد یک مسئله NP-HARD است (MWT)، لذا تحقیقات در راستای ارائه الگوریتم‌های مکاشفه‌ای، فرامکاشفه‌ای یا تقریبی برای این دو حالت انجام شده است. در این مقاله روشی ارائه شده که در آن با تولید گراف تقاطع حاصل از تمامی پاره‌خط‌های حاصل از تمامی زوج نقاط S تولید می‌شود و سپس الگوریتم‌هایی برای تولید همه مجموعه‌های مستقل بیشین (MIS) گراف تقاطع و همچنین روشی برای شمارش تعداد این مجموعه‌ها ارائه می‌شود. این رویکرد تولید گراف تقاطع و تبدیل مسئله مثلث‌بندی به مسئله مجموعه مستقل بیشین نگاهی جدید به مسئله مثلث‌بندی در هر دو حالت الف و ب محسوب می‌شود و از آنجا که ارائه الگوریتم برای مسئله الف یا ب به خاطر ذات هندسی‌بودن آن دشوار است لذا با رویکرد مطرح‌شده در این مقاله، تمامی الگوریتم‌هایی که تا به حال برای مسئله MIS مطرح شده است را می‌توان برای حل مسئله مثلث‌بندی در هر دو حالت الف یا ب به کار برد. تکنیک تبدیل مسئله مثلث‌بندی به مسئله MIS رویکردی است که تا به حال روشی مبتنی بر آن برای حل مسایل شمارش تعداد طرق مثلث‌بندی یا مثلث‌بندی با کمترین وزن گزارش نشده است. علاوه بر این یک روش تخمینی مکاشفه‌ای برای تعیین متوسط تعداد حالات مثلث‌بندی ارائه خواهد شد که نتایج پیاده‌سازی نشان می‌دهد روی نمونه‌هایی از ورودی نزدیک به مقدار دقیق هستند. پرونده مقاله