-
حرية الوصول المقاله
1 - طراحي كنترل‌كننده معكوس تطبيقي براي سيستم‌هاي حركت از راه دور
مختار شاصادقی حمیدرضا مؤمنی رامین امیری‌فر سهیل گنجهفردر اين مقاله، روشي براي كنترل مقاوم سيستم‌هاي حركت از راه دور ارائه مي‌شود. در اين روش، با استفاده از ايده پيش‌بين اسميت، يك كنترل‌كننده امپدانس براي ربات فرمانده و يك كنترل‌كننده معكوس تطبيقي براي ربات فرمانبر به گونه‌اي طراحي مي‌شوند كه تأثير حاصل از تأخير زماني كانال أکثردر اين مقاله، روشي براي كنترل مقاوم سيستم‌هاي حركت از راه دور ارائه مي‌شود. در اين روش، با استفاده از ايده پيش‌بين اسميت، يك كنترل‌كننده امپدانس براي ربات فرمانده و يك كنترل‌كننده معكوس تطبيقي براي ربات فرمانبر به گونه‌اي طراحي مي‌شوند كه تأثير حاصل از تأخير زماني كانال‌هاي مخابراتي بر روي پايداري و كارآيي سيستم حلقه بسته حذف شود. همچنين، شرايطي به منظور حصول پايداري عملي سيستم بر اساس نظریه كنترل مقاوم به دست آورده مي‌شوند. ويژگي‌هاي مطلوب در پاسخ گذراي سيستم نيز با استفاده از روش چندجمله‌اي‌هاي مشخصه استاندارد در طراحي گنجانده مي‌شوند. از مزيت‌هاي روش پيشنهادي مي‌توان به تعديل‌نمودن محدوديت‌هاي حاكم بر پيش‌بين اسميت، عدم ضرورت اطلاع دقيق از مدل سيستم فرمانده و حصول كارآيي سيستم حلقه بسته در تعقيب موقعيت اشاره كرد. همچنين، روش پيشنهادي با روش غيرخطي مود لغزشی مقايسه مي‌شود. نتايج حاصل از شبيه‌سازي نشان مي‌دهند كه روش پيشنهادي از بازدهي خوبي برخوردار است. تفاصيل المقالة
رایمگ
يقوم نظام رایمگ بتنفيذ جميع عمليات الاستلام والتقييم والحكم والتحرير وتخطيط الصفحة والنشر الإلكتروني للمجلات العلمية.
الروابط
المراكز ذات الصلة
دعامة
الصفحات الرسمية
حقوق هذا الموقع الإلكتروني مملوكة لنظام Rimag Press Management. © 1438-1446