فهرس المقالات کنترل‌کننده تطبیقی مدل مرجع

• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  1 - بهبود کنترل بازوی رباتیک به کمک کنترل¬کننده تطبیقی مدل مرجع با استفاده از طبقه‌بندی سیگنال¬های EMG
  مهسا برفی حمیدرضا  کرمی الهام فراهی فاطمه فریدی سید منوچهر حسینی پیلانگرگی
  هدف این مقاله، بهبود کنترل بازوی رباتیک به کمک کنترل‌کننده تطبیقی مدل مرجع مبتنی بر نظریه لیاپانوف با استفاده از طبقه‌بندی سیگنال‌های الکترومیوگرام (EMG) است. در این مقاله، بازوی انسان با یک ربات دو درجه آزادی مدل‌سازی شده است. روش کنترلی پیشنهادی، کنترل‏کننده‏ تطبیقی م أکثر

  هدف این مقاله، بهبود کنترل بازوی رباتیک به کمک کنترل‌کننده تطبیقی مدل مرجع مبتنی بر نظریه لیاپانوف با استفاده از طبقه‌بندی سیگنال‌های الکترومیوگرام (EMG) است. در این مقاله، بازوی انسان با یک ربات دو درجه آزادی مدل‌سازی شده است. روش کنترلی پیشنهادی، کنترل‏کننده‏ تطبیقی مدل مرجع است. ماحصل این پژوهش، طراحی و شبیه‌سازی بازوی رباتیک به همراه کنترل‏کننده تطبیقی مدل مرجع است که با استفاده از طبقه‌بندی داده‌های EMG ثبت‌شده از حرکات بازوی انسان، منتج به ردیابی مناسب سیگنال مرجع، فراجهش و خطای حالت ماندگار کمتر در مقایسه با کنترل‏کننده مرسوم PI شده است. بدین منظور ابتدا داده‌های EMG با استفاده از دو الکترود از عضلات دلتوئید قدامی و دلتوئید میانی بازوی پنج دختر و با انجام دو حرکت دورشدن (ابداکشن) و خم‌شدن (فلکشن) بازو جمع‌آوری شده و پس از رفع نویز، ویژگی‌های ریاضی انتگرال مقدار مطلق، گذر از صفر، واریانس و فرکانس میانه از آنها استخراج می‌شود. سپس کلاس‌بندی به روش آنالیز تشخیصی خطی به منظور تشخیص حرکات بر اساس ویژگی‌های داده‌ها صورت می‌گیرد. در نهایت، مدل و سیستم کنترل‌کننده پیشنهادی با توجه به ویژگی‌های سیگنال EMG، برای دستیابی به پاسخ کنترلی مناسب، طراحی می‌شوند و سیگنال فرمان مناسب جهت انجام حرکت مربوطه به کنترل‌کننده ارسال می‌شود. نتایج و مقادیر خطاهای حاصل‌شده نشان می‌دهند که انطباق رفتار مدل و کنترل‏کننده حاصل با الگوی از پیش‏ تعریف‏ شده حرکتی قابل توجه و مورد تأیید است. تفاصيل المقالة