فهرس المقالات هل‌دادن جسم

• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  1 - طراحی کنترل‌کننده غیر متمرکز برای گروهی از ربات‌های همکار برای هل‌دادن یک جسم با لحاظ محدودیت‌های شبکه ارتباطی
  میلاد مرادی سید محمد مهدی دهقان
  در این مقاله مسأله هل‌دادن جسم به عنوان یکی از مسایل استاندارد همکاری ربات‌ها در نظر گرفته شده است. در این مسأله، هر ربات‌ به صورت غیر متمرکز نیروی کنترلی خود را برای هدایت جسم تولید می‌نماید. روش‌های ارائه‌شده برای کنترل غیر متمرکز جسم بر روی یک مسیر متغیر با زمان نیاز أکثر

  در این مقاله مسأله هل‌دادن جسم به عنوان یکی از مسایل استاندارد همکاری ربات‌ها در نظر گرفته شده است. در این مسأله، هر ربات‌ به صورت غیر متمرکز نیروی کنترلی خود را برای هدایت جسم تولید می‌نماید. روش‌های ارائه‌شده برای کنترل غیر متمرکز جسم بر روی یک مسیر متغیر با زمان نیازمند اطلاعاتی در خصوص موقعیت ربات‌های هل‌دهنده نسبت به جسم می‌باشند. عدم وجود شناخت هر ربات‌ از نحوه قرارگیری ربات‌‌ها نسبت به جسم را می‌توان به کمک تبادل اطلاعات از طریق شبکه ارتباطی مابین ربات‌ها و طرح یک مسأله اجماع بر روی ممان‌های موقعیتی برای توافق در خصوص مقادیر ممان برطرف نمود. اثر ارتباطات بین ربات‌ها بر روی فرایند رسیدن به اجماع و اثر تأخیر در اجماع بر کنترل حرکت جسم، موضوع مورد مطالعه در این مقاله است. در این مقاله، قانون کنترلی مناسب برای دستیابی به اجماع در شرایط عدم وجود ارتباط دوبه‌دو مابین همه‌ ربات‌ها، وجود تأخیر و احتمال از دست رفتن داده‌ها در شبکه ارتباطی ارائه شده است. حداکثر تأخیر مجاز شبکه برای ممانعت از ناپایداری کنترل حرکت جسم نیز مشخص شده است. نتایج شبیه‌سازی، قابلیت روش پیشنهادی برای کنترل سرعت جسم بر روی مسیر مطلوب را مشخص کرده و اثر محدودیت‌های شبکه را بر روی کارایی کنترل‌کننده نشان می‌دهد. تفاصيل المقالة