طراحي کنترل‌کننده تطبيقي مدل مرجع براي سيستم حرکت از راه دور با فيدبک از خروجی پيشبينی شده
الموضوعات :
سیدکمال حسينی ثانی
1
(دانشگاه تربیت مدرس)
حمیدرضا مؤمنی
2
(دانشگاه تربیت مدرس)
فرخ جنابي شريفي
3
(دانشگاه Ryerson تورونتو کانادا)
الکلمات المفتاحية: سيستم حرکت از راه دورکنترل‌کننده تطبيقی مدل مرجعتأخیر زمانیربات فرماندهربات فرمانبر,
ملخص المقالة :
با توجه به کاربرد‌هاي سيستم‌هاي حرکت از راه دور که طيف وسيعي از صنعت را به خود تخصيص داده است، در اين مقاله با پرداختن به آن و طراحي کنترل‌کننده مناسب، سعي در بهبود عملکرد اينگونه سيستم‌ها با توجه به تأخیر زمان خط اينترنت شده است. به همين منظور با ارائه روشي جديد ابتدا زمان تأخیر خط به طور مناسب شناسايی مي‌شود و از آن در پيش بيني خروجي فرآيند استفاده مي‌گردد. سپس از اين خروجي در طراحي کنترل‌کننده تطبيقي مدل مرجع در سمت فرمانده استفاده مي‌شود. در سمت فرمانبر نيز با طراحي کنترل‌کننده تطبيقي مستقل از ربات فرمانده، رديابي بسيار مناسبي براي سيگنال‌هاي موقعيت/سرعت ربات فرمانبر حاصل مي‌گردد.
[1] A. Eusebi and C. Melchiorri, "Force-reflecting telemanipulators with time delay: stability analysis and control design," IEEE Trans. Robot. Automat., vol. 14, no. 4, pp. 635-640, Aug. 1998.
[2] B. Hannaford, "Design framework for teleoperators with kinesthetic feedback," IEEE Trans. Robot. Automat., vol. 5, no. 4, pp. 426-434, Aug. 1989.
[3] R. J. Anderson and M. W. Spong, "Bilateral control of teleoprators with time delay," IEEE Trans. on Automatic Control, vol. 34, no.5, pp. 494-501, May 1989.
[4] M. Shi, G. Tao, S. Graves, and H. Downs, "Positive realness and tracking of teleoperation systems," in Proc. IEEE Int. Conf. on Decision & Control, Tampa, Florida, US, pp. 2527-2532, Dec. 1998.
[5] S. Leeraphen, T. Maneewarn, and D. Laowattana, "Stable adaptive bilateral control of transparent teleoperation through time-varing delay", in Proc. IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 2979-2983, 2002.
[6] J. -H. Ryu, D. -S. Kwon, and B. Hannaford, "Stable teleoperation with time domain passivity control," in Proc. IEEE Int Conf. on Robotics & Automation, pp. 3260-3265, May 2002.
[7] G. Niemeyer and J. J. E. Slotine, "Stable adaptive teleoperation," IEEE J. of Oceanic Engineering, vol. 16, no. 1, pp. 152-163, Jan. 1991.
[8] G. Niemeyer and J. J. E. Slotine, "Using wave variables for system analysis and robot control," in Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation, vol. 2, pp. 1619-1625, Apr. 1997.
[9] S. Munir and W. J. Book, "Internet-based teleoperation using wave variables with prediction," IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, vol. 7, no. 2, pp. 124-133, Jun. 2002.
[10] A. Sano, H. Fujimoto, and T. Takai, "Network-based force-reflecting teleoperation," in Proc. IEEE, Int. Conf. on Robotics & Automation, vol. 4, pp. 3126-3131, Apr. 2000.
[11] K. Hashtrudi-Zaad and S. E. Salcudean, "Adaptive transparent impedance reflecting teleoperation," in Proc. IEEE, Int. Conf. on Robotics & Automation, pp. 1369-1374, Apr. 1996.
[12] L. J. Love and W. J. Book, "Force reflecting teleoperation with adaptive impedance control," IEEE Trans. on System Man and Cybernetic, Pt. B, vol. 34, no. 1, pp. 159-165, Feb. 2003.
[13] J. H. Ryu, D. S. Kwon, and B. Hannaford, "Stable teleoperation with time-domain passivity control," IEEE Trans. on Robotics & Automation, vol. 20, no. 2, pp. 365-373, Apr. 2004.
[14] J. Ueda and T. Yoshikawa, "Force-reflecting bilateral teleoperation with time delay by signal filtering," IEEE Trans. on Robotics & Automation, vol. 20, no. 3, pp. 613-619, Jun. 2004.
[15] K. H. Sunny, H. Momeni, and F. Janabi-Sharifi, "Adaptive teleoperation systems design", in Proc. IEEE Int. Conf. Control Applications, CCA2005, pp. 334-339, Toronto, Canada, Aug. 2005.
[16] K. J. Astrom, Adaptive Control System, Addison-Wesley, New York, US, 1995.
